A resposta é sim. Algumas considerações são necessárias para justificar nossa posição.

Via de regra, quando há o falecimento de uma pessoa- para que haja a transferência dos bens do espólio para o nome de seus herdeiros- é obrigatória a realização de um inventário dos bens do falecido;

A sucessão causa mortis é prevista no Código Civil pátrio, como meio legítimo para a transmissão da propriedade, segundo o disposto no próprio artigo 1.784:

Art. 1.784. Aberta a sucessão, a herança transmite-se, desde logo, aos herdeiros legítimos e testamentários.

Desse modo, ainda que o herdeiro resida na propriedade herdada por longos anos, a sucessão de fato, pelo Código Civil, só será possível após a realização do inventário, seja na via judicial ou extrajudicial, com a consequente partilha de bens. Uma vez falecida determinada pessoa seus bens passam a fazer parte deum monte da herança, formando assim um condomínio pro indiviso, ou seja, todos os herdeiros são proprietários em condomínio desse conjunto de bens;

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O STJ, por outro lado, reconhece a possibilidade de aquisição por usucapião por apenas um desses herdeiros.

O Superior Tribunal de Justiça permite que o herdeiro faça usucapião de bem de herança!

Diferentemente do Código Civil, há jurisprudência consolidada no Brasil que aborda, justamente, a possibilidade de usucapir bem de herança, desde que cumpridos alguns requisitos especiais, como posse exclusiva e tempo de posse exercido pelo próprio requerente, não sendo possível a utilização do instituto da acessio possessionis, previsto no art. 1.243 do diploma civil.

O caso decidido pelo RECURSO ESPECIAL Nº 1.631.859 - SP (2016/0072937-5) aborda, justamente, a situação de um herdeiro que, residindo há mais de 30 anos no local com a sua falecida mãe, decide pleitear o pedido de Usucapião Extraordinária. No entanto, observando-se o supracitado de que há obrigatoriedade de abertura de inventário para que ocorra a sucessão de fato, as 1ª e 2ª instâncias negaram a usucapião!

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A decisão do STJ

Posicionamento da Corte, utilizou-se, inclusive, de ementas de jurisprudências pacíficas sobre o tema:

AÇÃO DE USUCAPIÃO. HERDEIRA. POSSIBILIDADE. LEGITIMIDADE.AUSÊNCIA DE PRONUNCIAMENTO PELO TRIBUNAL ACERCA DO CARÁTER PÚBLICO DO IMÓVELOBJETO DE USUCAPIÃO QUE ENCONTRA-SE COM A CAIXA ECONÔMICA FEDERAL. PROVIMENTODO RECURSO ESPECIAL. 1. O condômino tem legitimidade para usucapir em nome próprio, desde que exerça a posse por si mesmo, ou seja, desde que comprovados os requisitos legais atinentes à usucapião, bem como tenha sido exercida posse exclusiva com efetivo animus domini pelo prazo determinado em lei, sem qualquer oposição dos demais proprietários (Ag Rg no Ag 731.971/MS, 3ª Turma, DJe 20/10/2008)

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Entende-se, dessa maneira, que caso cumpridos os requisitos de lapso temporal e de posse qualificada, é lícito usucapir bem de herança!

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Requisitos necessários para que um herdeiro possa usucapir bem de herança

1. Posse exclusiva deste bem. Ou seja, o herdeiro não pode residir neste imóvel em conjunto com outros vários possuidores. A sua posse deve ser exclusiva;

2. Posse mansa e pacífica, sem oposição, devidamente reconhecida pelos demais herdeiros. Como os demais herdeiros também são proprietários deste imóvel, por meio do condomínio pro indiviso formado pelos bens do espólio, eles têm direitos sobre o imóvel e não podem se opor a posse;
3. Posse com ânimo de dono (animus domini). O herdeiro deve agir como dono legítimo deste imóvel, por exemplo, realizando reformas, pagando impostos, dentre outros atos compatíveis como proprietário do bem;
4. Posse com lapso estabelecido em lei. Aqui um detalhe importante: a posse deve ser própria, não pode ser somada a posse de seus antecessores. Por exemplo, no caso citado pelo STJ, o herdeiro requisitou a usucapião extraordinária, tendo exercido ele próprio a posse direta do bem pelo lapso temporal necessário, ou seja, 15 anos!

Assim, entende-se pela jurisprudência consolidada do Superior Tribunal de Justiça que há sim a possibilidade de usucapir um bem derivado de herança, a depender da análise do caso concreto…

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